摘要：城市智能交通、自动驾驶等对高精度动态定位的需求为分米级甚至厘米级，但在城市复杂环境下信号遮挡、衰减和多径频繁发生，GNSS定位的可用性和精度严重降低。本文充分利用现有可用的多频多系统GNSS （GPS/BDS/Galileo/QZSS）数据，采用最新提出的单历元PPP宽巷模糊度固定方法（PPP-WAR），并与传统PPP方法和广域伪距增强精密定位方法进行对比试验，分析了这3种单点高精度定位方法在大都市高楼密布道路、小城镇狭窄道路和工业区开阔道路3种不同信号遮挡条件下的车载动态定位性能。结果表明，目前城市环境中的三频数据完整性高达94%以上，可满足基于多频GNSS单历元定位的需求。粗差阈值设定为3 m时，单历元PPP-WAR解在小城镇狭窄道路的水平定位误差RMS为0.41 m，达到了分米级定位精度，比广域伪距增强精密定位解和传统PPP解分别提高了53.9%和21.2%；3种方法在大都市高楼密布环境下的定位可用性均高于70%，在另外两种城市环境下的定位可用性均高于90%。粗差阈值0.5 m时，单历元PPP-WAR方法和传统PPP方法在小城镇狭窄道路环境中可用性依然可达~70%。单历元PPP-WAR方法受城市环境中4种典型地物（地下通道、高架桥、行道树和高楼）的影响最小。总之，在干扰因素多的城市复杂环境中单历元PPP-WAR方法更具优势，在干扰因素少的城市开阔环境中传统PPP方法更优。

引用格式如下：

Geng J*, Guo J (2020) Beyond three frequencies: An extendable model for single-epoch decimeter-level point positioning by exploiting Galileo and BeiDou-3 signals